机器人参数
基础信息8 个参数
- 型号
- AICO-1（移动力控机器人平台）
- 数据采集模式
- 力控遥操作平台
- 配置
- 移动底盘 + 腰部 + 机械臂 + 末端执行器
- 计算单元（可选）
- NVIDIA Jetson AGX Orin 64GB + 1TB SSD
- 通信
- Gigabit Ethernet / Wi-Fi
- 续航时间
- 5 h
- 电池规格
- 48 V / 40 Ah
- 充电时间
- 1.5 h
自由度6 个参数
- 总自由度
- 12 DOF
- 机械臂
- 7 DOF
- 末端执行器
- 1 DOF
- 腰部
- 2 DOF
- 腰部俯仰范围
- 0°–90°
- 移动底盘
- 2 DOF
视觉 (全局)5 个参数
- RGB-D 相机
- 1 套
- 相机类型
- 双目 RGB-D 相机
- RGB 视场角
- 69° × 42° (H × V)
- 深度视场角
- 65° × 40° (H × V)
- 推荐工作范围
- 0.5 – 3 m
视觉（臂载）5 个参数
- RGB-D 相机
- 1 套
- 相机类型
- 双目 RGB-D 相机
- RGB 视场角
- 86° × 55° (H × V)
- 深度视场角
- 90° × 65° (H × V)
- 推荐工作范围
- 0.26 – 3 m
机械臂9 个参数
- 自由度
- 7 DOF
- 机械臂可达范围
- 780 mm
- 负载
- 4 kg
- 重复定位精度
- ±0.05 mm
- 末端力感知精度
- 0.1 N / 0.03 N
- 最大关节速度 (A1-A2)
- 120°/s
- 最大关节速度 (A3-A4)
- 140°/s
- 最大关节速度 (A5-A7)
- 280°/s
- 典型 TCP 速度
- 1 m/s
末端执行器8 个参数
- 类型
- 可更换末端执行器
- 标准配置
- Grav 夹爪
- 自由度
- 1 DOF
- 最大行程
- 100 mm
- 最大夹持力
- 100 N
- 夹持速度
- 1 – 200 mm/s
- 重复定位精度
- ±0.1 mm
- 力控精度
- 1 N
移动底盘9 个参数
- 自由度
- 2 DOF
- 尺寸 (长 × 宽 × 高)
- 600 × 600 × 343 mm
- 最小通行宽度
- 800 mm
- 最大速度
- 1.35 m/s
- 最大越障高度
- 20 mm
- 越障间隙
- ≤ 30 mm
- 最大爬坡角度 (额定负载)
- ≤ 5°
- 最大负载
- 150 kg
- 驱动模式
- 四轮驱动与四轮转向
导航1 个参数
- 导航方式
- 基于激光雷达的 SLAM
安全1 个参数
- 急停
- 远程急停和机身急停按钮
操作1 个参数
- 遥操作
- 支持数据采集的力控遥操作
开发1 个参数
- 二次开发
- 开放机械臂、底盘、夹爪和腰部接口