床上杂物清理
从床上抓取杂物，移动到垃圾桶并完成开盖、投放和关盖。
技能: 移动 · 抓取
精选数据集
Unitree G1 多样化操作数据集
该数据集围绕 Unitree G1 的多样化操作采集构建，覆盖 23 个家庭与零售场景中的 26 个任务，包括清洁、整理、衣物处理、物品收纳、冰箱分区、购物篮操作与货架补货。数据包含 6 种采集配置，覆盖 Dex1 与 BrainCo 末端执行器以及单目、双目 720p 等视觉配置。它旨在扩展多任务训练的场景、物体与操作流程覆盖，为评估机器人跨布局和任务序列的迁移能力提供数据基础。
- 宇树 G1
- 6 种采集配置
- 23 个场景
- 26 个任务
- 2213 条记录
- 105.11 小时
- 1.7 TB
- MCAP
您可以评估什么
在申请访问前，通过 Catalog 直接检查这批数据是否适合您的项目。
- 浏览任务覆盖浏览场景和具体任务，找到适合您项目的数据。
- 查看真实记录进入具体任务并播放该数据集中选入的单条 MCAP 记录。
- 判断数据匹配度结合任务范围、记录时长、采集配置和已知限制评估项目适用性。
覆盖与组成
宇树 G1 在家庭与零售空间中承担具体的日常任务：整理家居物品、处理衣物、采购商品、补充货架库存，以及检查食品效期。这些场景将多样的日常物品与连续任务流程带入机器人训练和评估。
23 个场景 · 26 个任务 · 2,213 条记录 · 105.11h 合计
数据内容
饮料货架清空擦拭与补货
饮料货架清空、擦拭并整齐补货。
技能: 放入 · 移动 · 抓取
卧室窗帘与卷帘采光开启
拉开帘幕与卷帘，让卧室获得自然采光。
技能: 拉动 · 移动 · 抓取
食品保质期检查与过期品分拣
检查食品日期并分拣过期与未过期商品。
技能: 调整 · 检查 · 携带 · 移动 · 重复 · 还有 1 个
浴室拖鞋整理与花洒归位
两组拖鞋排齐并将高压花洒挂回卡座。
技能: 蹲 · 移动 · 抓取
浴室洗浴用品整理归位
整理浴帘及洗浴用品并逐项归位。
技能: 放置 · 携带 · 整理 · 重复 · 抓取
冰箱保鲜与冷冻食品分区收纳
按保鲜、低温保鲜和冷冻区域收纳食品。
技能: 打开 · 移动
洗漱台用品整理归位
将牙刷、牙膏、肥皂、漱口杯和洗手液放回洗漱台或柜内目标位置。
技能: 放置 · 移动 · 抓取
厨房清洁与餐具收纳
清理厨房杂物、擦拭台面并将碟子收纳入洗碗柜。
技能: 移动 · 抓取
货架商品放入购物篮
从货架取四类日用品并逐件放入购物篮。
技能: 放入 · 抓取
货架补货
抓取商品，将其移动到货架上并排列整齐。
技能: 移动 · 整理 · 抓取
床上衣物收纳至脏衣篓
把床上的脏衣物逐件夹取或协同递接后放入床侧脏衣篓。
技能: 夹 · 移动
将已穿衣架的衣物收纳入衣柜
打开衣柜，拿取床边已穿好衣架的衣物，将其收入衣柜后关闭柜门。
技能: 调整高度 · 移动
开放式冷藏柜商品补货
将周转箱内的饮料逐件补充到开放式冷藏柜空位。
技能: 调整高度 · 调整姿态 · 移动
床头物品归位与床单整理
将玩偶放到床头柜、把帽子挂到衣帽架，并整理床单。
技能: 放置 · 挂 · 移动 · 整理 · 抓取
水槽水果分拣入水果篮
将洗菜盆水果逐个分拣到水果篮。
技能: 移动 · 抓取
用洗衣机清洗衣物
机器人在浴室完成把衣物放入洗衣机、添加洗衣液并启动洗衣流程。
技能: 开门 · 抓取
挂钩货架商品补货
从补货周转箱取出食品，并悬挂到零售货架的对应挂钩上。
技能: 调整姿态 · 抓取
客厅拖鞋收入鞋柜抽屉
将客厅里的两只拖鞋依次收入鞋柜第二层抽屉，排列整齐后关闭抽屉。
技能: 蹲 · 移动 · 抓取
商品采购并转运至收银台
拿取购物篮，移动到指定货架取货并放入篮中，最后前往收银台结账。
技能: 蹲 · 抓
清理茶几
清理茶几物品并擦拭桌面。
技能: 移动 · 抓取
卧室书桌装饰品布置
按指定布局完成卧室书桌装饰品布置。
技能: 插入 · 移动 · 抓取
脏衣服放入洗衣机
打开洗衣机柜门，从脏衣篮抓取衣物并放入洗衣机后关闭。
技能: 开门 · 推
整理客厅
机器人在客厅完成茶几清理、物品归位和餐椅复位等整理任务。
技能: 移动 · 抓
客厅窗帘与卷帘采光开启
拉开客厅帘幕与卷帘，让自然光进入客厅。
技能: 移动 · 抓取
收银台商品扫码装袋
逐件扫码装袋，并归位收银设备和购物篮。
技能: 放置 · 移动 · 抓取
机器人与录制数据
本版本所包含的机器人平台、主要硬件配置与数据交付容器。
- 机器人
- 宇树 G1
- 硬件配置组合
- Dex1 · 双目 720P5 个任务 · 727 条记录 · 34.45h
- Dex1 · 单目 720P9 个任务 · 518 条记录 · 25.3h
- Dex1 · 视觉配置未标注8 个任务 · 397 条记录 · 11.62h
- BrainCo · 双目 720P9 个任务 · 376 条记录 · 24.46h
- BrainCo · 单目 720P7 个任务 · 98 条记录 · 5.23h
- BrainCo · 视觉配置未标注5 个任务 · 97 条记录 · 4.05h
- 数据容器
- MCAP
数据筛选与质量证据
本数据集已完成的技术检查，以及尚未覆盖的质量维度。
- 带技术分析快照的规范 MCAP
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