宇树 · 人形机器人

G1

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11k记录
98小时

产能：660 - 5,640小时/月

机器人参数

机械结构5 个参数
高宽厚（站立）
1270×450×200 mm
高宽厚（折叠）
690×450×300 mm
带电池重量
约35 kg
小腿 + 大腿长度
0.6 m
手臂臂展
约0.45 m
自由度分配（不含灵巧手）4 个参数
总自由度
29 自由度（不含灵巧手）
单腿自由度
6 DOF
单手臂自由度
7 DOF
腰部自由度
3 DOF
机器人性能参数6 个参数
膝关节最大扭矩
120 N·m
手臂最大负载
3 kg
超大关节运动空间
腰部 Z 轴关节：±155°；膝关节：0~165°；髋关节：P±154°、R -30~+170°、Y±158°
全关节中空内走线
有
关节编码器
双编码器
散热系统
局部风冷散热
计算 / 连接 / 音频5 个参数
供电方式
13串电池
基础算力
8核高性能 CPU
拓展坞算力
内置100 TOPS算力，可二次开发，含AI算法及技术支持
无线通信
支持 WiFi 6、蓝牙 5.2
音频
标配立体声扬声器和麦克风阵列
电池 / 维护 / 开发5 个参数
续航时间
约2 h（标配1块电池）
智能 OTA 升级
支持
二次开发
支持高层和低层二次开发，提供技术支持服务、开发手册及生态支持
保修期
18个月
本体配件
充电器1台，手持式遥控器1台，智能电池（快拆）1块
遥操作 / 数据采集2 个参数
全身遥操运控算法
支持；可通过 VR 遥操作套装进行人工遥操
数据采集平台接入
支持接入数据采集平台，进行机器人遥操数据采集
传感器系统2 个参数
头部高清双目相机 FOV
H:115°，V:80°，D:125°
头部高清双目相机分辨率
3840×1200

末端执行器

采集时与该机器人型号配套使用的灵巧手或夹爪。

夹爪28 个参数
适配型号
主要用于 G1、G1-D
尺寸
143 mm × 78 mm × 67 mm
重量
550 g
行程
90 mm
夹力（可调整）
5~120 N
速度（可调整）
50~375 mm/s
位置分辨率（指尖）
0.1 mm
抓握载荷（适形）
20 kg
抓握载荷（摩擦）
5 kg
全行程最短闭合时间
0.24 s
爪长
80 mm
通信协议
高速485
通信波特率
6 Mbps
通信控制频率
1000 Hz
工作电压
24 V~64 V（推荐24/48 VDC）
静态电流
0.03 A
峰值线电流
3.5 A
电机峰值扭矩
5 N·m
电机最大转速
27 rad/s（64 V供电时）
推荐使用环境
-20℃ ~ 60℃
电机减速比
1:25
电机编码器分辨率
15 bit
电机编码器类型
绝对值编码器
电机状态反馈
角度、角速度、力矩、温度
电机控制指令
角度、角速度、力矩、刚度、阻尼
内置 RGB 相机 FOV
H:130°，V:60°，D:160°
内置 RGB 相机分辨率
1920×1080
二次开发
支持二次开发，提供机器人开发接口
灵巧手11 个参数
品牌
Revo 2 Tactile（强脑）
适配情况
已适配五指灵巧手：强脑仿生灵巧手 Revo 2 触觉版（含 RGB 相机）
自由度
6
关节数
11
重量
383 g
整手握力
50 N
单指捏力
15 N
重复定位精度
0.1°
高度
160 mm（中指指尖到手掌根部）
RGB 相机
FOV 160°
触觉感知
压力、摩擦力、方向、接近觉

已记录话题与数据结构

该机器人可记录的话题。展开任一话题可查看对应的数据结构。

/lowcmd全身低层电机指令总线。指令976 Hzcdr查看数据结构

unitree_hg/msg/LowCmd

Command

High-rate whole-body motor command array for the Unitree G1 low-level bus.

motor_cmd[35]MotorCmd[]
Command slots containing q, dq, tau, kp, and kd.
crcuint32
SDK command checksum.
原始消息定义
MotorCmd[35] motor_cmd
uint32 crc
/lowstate全身实测低层机器人状态。运动状态1,042 Hzcdr查看数据结构

unitree_hg/msg/LowState

Motion state

High-rate whole-body measured state including machine mode, tick, IMU, and 35 motor state slots.

mode_pr / mode_machineuint8
Robot operating modes.
tickuint32
Controller tick.
imu_stateIMUState
Base IMU state.
motor_state[35]MotorState[]
Measured q, dq, ddq, tau_est and temperature values.
原始消息定义
uint8 mode_pr
uint8 mode_machine
uint32 tick
IMUState imu_state
MotorState[35] motor_state
/joint_states机器人及末端执行器版本的具名关节摘要。运动状态104 Hzcdr查看数据结构

sensor_msgs/msg/JointState

Motion state

Named joint summary useful for reading robot and hand variant state without slot decoding.

name[]string[]
Joint names; count depends on Dex1 or BrainCo variant.
position[] / velocity[] / effort[]float64[]
Joint values aligned to name array.
原始消息定义
Header header
string[] name
float64[] position
float64[] velocity
float64[] effort
/fsm/teleop/cmdPICO SMPL 遥操作人体向量。遥操作50 Hzcdr查看数据结构

std_msgs/msg/String

Teleoperation

JSON text payload carrying PICO SMPL teleoperation input.

datastring
JSON string with pico_smpl and an 84-float body vector.
原始消息定义
string data
/cam_head/compressed_image头部 RGB 相机。相机30 Hzcdr查看数据结构

sensor_msgs/msg/CompressedImage

Camera

JPEG image envelope for head and wrist RGB cameras.

headerstd_msgs/Header
Camera frame timestamp.
formatstring
JPEG format descriptor.
datauint8[]
JPEG payload.
原始消息定义
Header header
string format
uint8[] data
/cam_wrist_left/compressed_image左腕 RGB 相机。相机30 Hzcdr查看数据结构

sensor_msgs/msg/CompressedImage

Camera

JPEG image envelope for head and wrist RGB cameras.

headerstd_msgs/Header
Camera frame timestamp.
formatstring
JPEG format descriptor.
datauint8[]
JPEG payload.
原始消息定义
Header header
string format
uint8[] data
/cam_wrist_right/compressed_image右腕 RGB 相机。相机30 Hzcdr查看数据结构

sensor_msgs/msg/CompressedImage

Camera

JPEG image envelope for head and wrist RGB cameras.

headerstd_msgs/Header
Camera frame timestamp.
formatstring
JPEG format descriptor.
datauint8[]
JPEG payload.
原始消息定义
Header header
string format
uint8[] data
/brainco/left/cmd左侧 BrainCo 手部指令版本。末端执行器49 Hzcdr查看数据结构

unitree_go/msg/MotorCmds

End effector

Variable-length end-effector command array. Dex1 and BrainCo variants have different dimensions.

cmds[]MotorCmd[]
Finger or gripper motor command entries.
/brainco/right/cmd右侧 BrainCo 手部指令版本。末端执行器49 Hzcdr查看数据结构

unitree_go/msg/MotorCmds

End effector

Variable-length end-effector command array. Dex1 and BrainCo variants have different dimensions.

cmds[]MotorCmd[]
Finger or gripper motor command entries.
/brainco/left/state左侧 BrainCo 手部实测状态。末端执行器95 Hzcdr查看数据结构

unitree_go/msg/MotorStates

End effector

Variable-length end-effector state array for gripper or dexterous hand variants.

states[]MotorState[]
Measured finger or gripper state entries.
/brainco/right/state右侧 BrainCo 手部实测状态。末端执行器95 Hzcdr查看数据结构

unitree_go/msg/MotorStates

End effector

Variable-length end-effector state array for gripper or dexterous hand variants.

states[]MotorState[]
Measured finger or gripper state entries.
/tf以骨盆为根节点的机器人运动学树。坐标变换67 Hzcdr查看数据结构

tf2_msgs/msg/TFMessage

Transforms

Stamped robot frame transforms; /tf is dynamic robot kinematics and /tf_static carries fixed mounts.

transforms[]geometry_msgs/TransformStamped[]
Stamped frame transforms.
原始消息定义
geometry_msgs/TransformStamped[] transforms
/tf_static固定传感器及末端执行器安装坐标系。坐标变换20 Hzcdr查看数据结构

tf2_msgs/msg/TFMessage

Transforms

Stamped robot frame transforms; /tf is dynamic robot kinematics and /tf_static carries fixed mounts.

transforms[]geometry_msgs/TransformStamped[]
Stamped frame transforms.
原始消息定义
geometry_msgs/TransformStamped[] transforms