机器人参数
基础信息7 个参数
- 型号
- 浙江人形 I2
- 数据采集 / 示教模式
- 基于外骨骼的遥操作
- 配置
- 全尺寸双足人形机器人 + 双臂 + 灵巧手
- 计算单元
- NVIDIA Jetson Orin
- 续航时间
- 约 1.5 小时
- 通信
- Wi-Fi, Bluetooth
- 软件框架
- ROS Noetic
自由度6 个参数
- 总自由度
- 41 DOF
- 头部
- 2 DOF
- 腰部
- 1 DOF
- 机械臂
- 7 DOF × 2
- 手部
- 6 DOF × 2
- 腿部
- 3 DOF × 2
末端执行器3 个参数
- 类型
- 五指灵巧手
- 指尖力
- 10 N
- 关节速度
- 150°/s
视觉 (头部)6 个参数
- 相机类型
- RGB-D 相机
- 分辨率
- 1280 × 720 @ 30 Hz
- RGB 视场角
- 69° × 42° (H × V)
- 深度视场角
- 87° × 58° (H × V)
- 工作范围
- 0.3 – 3.0 m
- 深度精度
- < 2% @ 1 m
力反馈1 个参数
- 全身力控
- 支持
力感知2 个参数
- 六轴力/力矩传感器
- 2 (left & right wrists)
- 传感器量程
- 1000 N / 13.5 Nm
触觉感知1 个参数
- 指尖触觉传感器（可选）
- 单点式指尖传感器
遥操作1 个参数
- 遥操作设备
- 外骨骼
数据接口1 个参数
- 中间件 / API
- ROS 1 / SDK
数据输出1 个参数
- 数据类型
- 关节状态、相机图像、末端执行器位姿